【摘要】不确定系统的控制和滤波既是实际中广泛存在的问题，也是控制领域中的核心科学问题。扩张状态观测器可以对系统中的“总扰动”进行实时估计，这使其成为解决不确定系统控制和滤波问题的一个重要工具。我们针对一类常见的不确定系统，利用扩张状态观测器的思想提出了经典龙贝格观测器的扩张状态形式，并证明了基于该扩张状态形式的控制器在保持原有观测器参数的条件下就可使闭环系统具有更好的抗扰性能；我们针对一类非线性不确定系统的滤波问题，提出了基于扩张状态观测器的滤波器并证明了该滤波器的稳定性以及在一定条件下的最优性。仿真和实验结果验证了我们所提出方法的有效性。